Metoda harcerska oparta jest o naturalne potrzeby i zjawiska obserwowane w rozwoju młodego człowieka – takie jak potrzeba osiągnięć, potrzeba akceptacji, potrzeba sprawdzenia siebie, skłonność do organizowania się w małe grupy, pragnienie przeżycia przygody. Ważnym atutem metody harcerskiej jest jej przydatność w działaniu wychowawczym, z tą intencją jest wykorzystywana w ZHR.

Punktem wyjścia wszelkich harcerskich działań jest dobrowolność. Harcerzem jest tylko ten, kto świadomie tego chce. Bez dobrowolności wszystkie pozostałe elementy metody tracą swój sens i moc. Członkowie ZHR potwierdzają akceptację idei harcerskiej kilka razy na różnych etapach harcerskiej drogi. Działania harcerskie w istocie swej mają być naturalne – wykorzystywać to, co się dzieje w otaczającym nas świecie, bez stwarzania sztuczności, a także podążać za naturalnymi zainteresowaniami młodych ludzi.

Harcerstwo unika biernych form uczenia się – takich jak wykłady, przemówienia, rozkazy – gdzie brak aktywności. Stawia na uczenie w działaniu i bezpośrednie przeżycie. Ważnym aspektem jest pośredniość oddziaływań – młody człowiek uczy się poprzez zbieranie doświadczeń w konkretnych sytuacjach, gdzie ma możliwość podjęcia odpowiedniej decyzji i ma wpływ na dalszy bieg zdarzeń.

Stosowanie metody harcerskiej jest możliwe dzięki podziałowi na małe grupy – zastępy, w których toczy się znakomita większość harcerskich działań. System zastępowy pozwala na rozwinięci samorządności, samodzielności i twórczości i jest niezwykle atrakcyjny przez swoje podobieństwo do naturalnie powstających grup koleżeńskich. Niezbędnym elementem powodzenia stosowania metody harcerskiej jest wzorzec osobowy instruktora, dzięki któremu zachowaną mamy pośredniość działań (przykład własny) oraz motywację do samorozwoju. Nie bez znaczenia jest też tło – harcerskie wychowanie odwołuje się przede wszystkim do naturalności, czyli do przyrody – która jest niezwykle bogatym środowiskiem pozytywnych doświadczeń i kształcących obserwacji.